自动化测试用例设计如图 9 所示。以左弯道高速左偏离工况为例， 试验开始部分主要是加载车辆动力学模型和仿真环境模型， 并开始记录相关参数；摄像头参数设置主要是对标摄像头的安装位置及视角等参数；环境参数设置主要控制环境模型的天气、道路等状况；

然后根据摄像头输出的 CAN 报文获取摄像头 ECU 的状态信号， 判断LDW 系统是否正常激活；如果系统正常激活则进入报警信号监测， 通过 CAN 报文信号判断车道偏离时是否产生报警信号；

监测到报警信号后立即进行下一步， 读取车辆的横向偏离速度判断其是否处于规定的速度范围内， zui后终止该工况并自动进入下一工况进行测试。以此方法设计全局测试用例，涵盖基本功能逻辑试验、性能试验以及环境适应性试验，并生成所需测试报告， 实现车道偏离预警系统的自 动化测试。

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